Intelligenter Greifer mit integrierter Sensorik

12. April 2005, 08:29
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Robotersteuerung für beliebige periphere Geräte

Im Rahmen eines Projekts haben Forscher am Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik (FAPS) der Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg einen "intelligenten" Drei-Finger-Greifer entwickelt. Der Greifer kann Werkstücke unterschiedlicher Größe und Form kraftgeregelt und sensorgestützt fassen.

Steuer

Ein integrierter Mikrocontroller übernimmt die Steuerung, die Auswertung der Sensorinformationen und die Koordination aller Prozessorschritte. Der gesamte Montagevorgang wird hierbei im "three-finger-gripper" hinterlegt und kann mittels grafischer, anwendungsbezogener Programmierumgebung in den Greifer eingegeben werden. Der Greifvorgang wird laut FAPS von taktilen Sensoren an den Fingerkuppen und einer Bildverarbeitung, die ohne externen PC auskommt, unterstützt. Die Aufgabe der integrierten Steuerung geht dabei weit über die Regelung des Greifvorganges hinaus, da der Greifer Wissen über den gesamten Montagevorgang besitzt. Somit kann er Aufgaben unabhängig von einer externen Koordinierungseinheit durchführen.

Steuerung

Da er über eine standardisierte Schnittstelle verfügt, kann der Greifer an einer beliebigen Robotersteuerung, unabhängig vom Typ oder Hersteller vorher einprogrammierte Tätigkeiten vornehmen. Die Montageschritte werden dabei anwendungsbezogen über eine grafische Programmierumgebung, die von allen Implementierungsdetails abstrahiert, definiert. Damit kann der Programmierer schnell und einfach neue Anwendungen mit geringem Einarbeitungsaufwand erstellen. Ziel des Projekts ist die Entwicklung von mechantronischen Systemen mit integrierter und hochwertiger Steuerungstechnik zur maßgeblichen Reduktion der Inbetriebnahme- und Umrüstzeit. (pte)

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